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電動破碎機械臂廠家聊聊如何制作機械臂

發(fā)布時間：

2022-05-26

 機械臂可能是機器人復雜的部分。在這里，電動破碎機械臂廠家將重點介紹有關機械手的一些基本知識和制作方法。


自由度：


電動破碎機械臂廠家認為自由度在機械臂中是一個非常重要的概念，一般來說，機械手的每個關節(jié)都對應于可以移動、旋轉或彎曲自由度的自由度。一個機械手的自由度通常等于在機械手上執(zhí)行的零件數(shù)，如電機、液壓驅動機構等。制作機械臂時，一般自由度越少越好。因為隨著自由度的增加，部件數(shù)不僅會增加，計算量和成本也會指數(shù)增加。


Denavit-Hartenberg(D-H)變換是對機器人連桿和關節(jié)建模的一種非常簡單的方法。將坐標系固定在機器人的每個鏈接上，然后使用均勻變換矩陣來描述兩個相鄰鏈接的空間關系。依次轉換，根據基本坐標系最終導出了末端執(zhí)行器的姿態(tài)，從而建立了機器人的運動學方程。


機械臂上的每個關節(jié)只能實現(xiàn)一種運動形式，如旋轉或移動。因此電動破碎機械臂廠家認為，機器人關節(jié)分為兩類：轉動關節(jié)和移動關節(jié)。以下是常用機械手的結構形式。


自由度機械臂，包括4個轉動關節(jié)，一個關節(jié)轉動范圍為360。


包括5自由度機械臂、1個移動關節(jié)和4個轉動關節(jié)。


自由度機械臂，包括5個轉動關節(jié)。


如上所示，兩個相鄰關節(jié)(自由度)之間存在鏈接。機械手主要由關節(jié)和連桿兩部分組成。


此外，在某些情況下，一個關節(jié)有多個自由度。典型的例子是人的肩膀。人的肩膀可以從XYZ向三個方向旋轉，因此一個關節(jié)有三個自由度。此時，我們認為兩個自由度之間的鏈接長度為零。


機械臂放置在移動平臺上后，機器人手臂的自由度將增加。


電動破碎機械臂廠家說說工作區(qū)：


機械臂的工作空間(可到達空間)表示機械臂最后一段可以到達的范圍。每個關節(jié)的位空間、鏈接長度決定。


機器人手臂的形狀多種多樣，所以工作空間也多種多樣。下圖是一個簡單的三自由度機器人形狀。


假設每個關節(jié)的較大工作角度為180度。為了獲得工作區(qū)，首先將連接到最后一段的鏈接旋轉180度。


電動破碎機械臂廠家說說力分析：


對機械臂進行力分析的目的是選擇合適的電機。選擇電機時，不僅要確保電機能支撐整個機械臂的重量，還要確保完成必要任務的能力。